TNC-H4-M数控系统和台达伺服在轧钢辊刻花机上的应用 |
0163: 00000002 A马达反馈编码器脉冲倍率值
0253: 00000000 X为0是直线轴，为1是旋转轴
0254: 00000001 Y为0是直线轴，为1是旋转轴
0255: 00000001 Z为0是直线轴，为1是旋转轴
0256: 00000001 A为0是直线轴，为1是旋转轴
2）有关Y、A轴回原点速度的参数
0136: 00002000 X回机械原点的第一段速度（mm/min）
0139: 00001500 A回机械原点的第一段速度（mm/min）
0142: 00000040 X回机械原点时，编码器寻找GRID信号速度（mm/min）
0145: 00000150 A回机械原点时，编码器寻找GRID信号速度（mm/min）
回原点速度有关的参数表明，Y、A轴回原点速度都比较低是因为Y、A轴的机械减数比都比较大，降低回原点速度可以保证回零精度。
（2）伺服系统参数
A轴
P1-01=2， 设定伺服控制模式为速度模式
P2-04=1758， 速度控制增益
P2-06=35， 速度积分补偿
P2-25=8， 共振抑制低通滤波
P2-26=257， 外部干扰抵抗增益
P2-10=101， Servo ON信号常OFF
B轴
P1-00=0，设定伺服接受脉冲命令的型式
P1-01=0，设定伺服控制模式为位置模式
P1-44=5，电子齿轮比分子
P1-45=3，电子齿轮比分母
P2-12=143，切换电子齿轮比, ×10
P2-12=144，切换电子齿轮比，×100
P2-60=50， 第二电子齿轮比分子
P2-61=500，第三电子齿轮比分子
X轴
P1-01=2，设定伺服控制模式为速度模式
P2-04=1318，速度控制增益
P2-06=28，速度积分补偿
P2-25=8， 共振抑制低通滤波
P2-26=301，外部干扰抵抗增益
P2-10=101，Servo ON信号常OFF
Y轴
P1-01=2，设定伺服控制模式为速度模式
P2-04=989，速度控制增益
P2-06=35， 速度积分补偿
P2-25=7， 共振抑制低通滤波
P2-26=237，外部干扰抵抗增益
P2-10=101，Servo ON信号常OFF
Z轴
P1-01=2，设定伺服控制模式为速度模式
P2-04=1570，速度控制增益
P2-06=50，速度积分补偿
P2-25=5，共振抑制低通滤波
P2-26=201，外部干扰抵抗增益
P2-10=101，Servo ON信号常开OFF
以上伺服的增益参数,都是通过使用台达伺服调试软件GAIN.EXE根据不同的JL/JM负载惯量比和不同的响应频宽BW计算出来的。由于电机的功率都很大,对电机的钢性要求很高,所以增益最好都尽量调整的高一些,以满足加工的实际要求。 |
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