不间歇同步运动的实现 |
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一 引言目前，运动控制器在工业上的应用越来越多，主要涉及一些产品的加工，装配，以及产品的后期组装等等，诸如，塑料成型机（注塑机），妇女，儿童用品生产线，。。。有时，同步控制在其中的应用显得尤其重要。三菱电机生产的运动控制器中，SV22版本具有十分强大的功能，对于同步控制，具有其他产品或控制器无法比拟的优点。三菱电机的运动控制器目前主要有A系列和Q系列。A系列包括A171（最多4轴），A172（最多8轴），A173（最多32轴）和A273（最多32轴），Q系列包括Q172（最多8轴）和Q173（最多32轴）；值得一提的是，Q系列可以多CPU运行，目前至多可以有3个运动控制器CPU，也就是说，可以最多控制32*3=96轴，在多工序，多动作的控制系统中， 可以显现出强大的功能。另外，其OS版本多样化（包括SV13，SV22，…….），决定了运动控制器在工业上应用的灵活性。本文就三菱A171运动控制器在电线生产过程中的实际应用，详细说明SV22的同步系统构成。二．工作机械构成图三．动作说明（1）上图中，电线从右向左运动，目的是在线上等长地刻出所需要的标记或数字；（2）伺服马达1用恒速度控制，伺服马达2与其同步运行后，在需要的长度地方产生动作；（3）在一个工作周期中，包括伺服马达2的前进和后退；（4）上述过程在归零之后一直重复进行。动作地址示意图：四．系统构成五．输入输出点的分布：X0：两轴归零； X5：启动； X1：停止；X3：一轴点动正转； X4：一轴点动正转； X6：一轴点动正转；X7：一轴点动正转； X15：实模式向虚拟模式转换； X8：当前值设定；X9：虚拟轴一点动正转； XA：虚拟轴一点动反转； XC：虚拟轴二点动正转；XD：虚拟轴二点动反转； D110：CLUTCH ON地址； D120：CLUTCH OFF地址；D130：轴1的转矩限制； D132：轴2的转矩限制； D100：模式设定；M100：CLUTCH ON/OFF标志； D140：滑行量； XB：满足在电线上动作条件六．机械模型机械设定参数： [连接齿轮]输入齿数：1输出齿数：1输出运转方向：正转[辅助齿轮]输入齿数：1输出齿数：1输出运转方向：正转[终端齿轮]输入齿数：1输出齿数：1输出运转方向：正转 [辅助伺服马达]辅助输入轴号：2极限限制：最大值:2147483647，最小值：0指令到位范围：100JOG速度限制值：300000JOG参数块：1故障时运转模式：继续[伺服马达]虚拟输入轴号：1极限限制：最大值:2147483647，最小值：0指令到位范围：100JOG速度限制值：300000JOG参数块：1故障时运转模式：继续 [roll-2]输出轴号：2单位：mmroll直径：10.0000roll一圈的脉冲数：100000滞留脉冲允许值：65535速度限制值：10000.00[roll-1]输出轴号：1单位：mmroll直径：10.0000roll一圈的脉冲数：100000滞留脉冲允许值：65535速度限制值：10000.00 [Clutch参数]控制模式：地址模式模式设定：D100ON/OFF指令：M100ON地址设定：D110OFF地址设定：D120平滑方式：定时平滑时间：0七．参数八．伺服程序九．部分PLC程序（见文后）十．结束语同步控制中，驱动模型，传输模型，输出模型可以有多种选择，本文想作为抛砖引玉，选用的模型可能不是最佳，但可以说明问题；其他模型的使用，在后续文章中将陆续介绍。 |
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