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一．概述
瓦愣纸机械分纵切、横切和堆跺等部分，我们已经在山东某瓦楞纸机械设备公司制造的纵切机上成功的应用了Kinco伺服，本次，在河北这家公司，鉴于客户已经在纵切和横切设备上使用了台达的产品，为了验证kinco伺服的性能，客户特意将生产线的堆跺部分控制系统交给我公司设计，通过该项目，客户充分体会到了kinco伺服的强大通讯以及灵活的内部编程功能，为后续纵切机上应用kinco伺服提供了可靠的保证。
二．控制要求
在收纸处纸张计数达到指定数目时，分别控制两台机械手（伺服电机驱动）进走一定的位置，机械手到位后延时一定的时间，由推纸装置将堆跺好的纸推出，推出动作完成后，机械手自动回退，至此完成一个循环。按点动按钮,两台机械手执行同样的动作。
三．系统配置及方案
人机界面：MD204L
控制器：台达DVP系列PLC
伺服电机：两台Kinco 42S90电机
伺服驱动器：两台ED200-LA（支持RS485和CANopen）
电源模块：P200-BA，
变压器： AC380输入，AC100输出，2000VA
系统实现：通过工艺分析，该系统实现比较简单，主要是对伺服进行简单的定位，传统的伺服定位采用的是外部脉冲控制，由于kinco伺服设计采用对象原理，控制方式不但可以采用传统的脉冲、模拟量方式，更可以采用内部编程结合外部触发、通讯等方式，本系统的实现就是采用通讯的方法实现。首先，将定位、回原点、到位延时输出等程序编写在驱动器内部，然后通过外部端子触发，如果定位要求需要现场改变，可以通过在HMI上设定数据，利用PLC将数据通过RS485发送到网络上的伺服1和伺服2两个站点。 通讯采用的协议为CANopen协议。
设备图
电控柜图
四. 具体方案实施
Kinco伺服通讯参数设置为：
波特率: 9600bps；
数据长度: 8；
奇偶效验: 无；
停止位: 1bit； | 
